通信协议

机器人是靠通信连接起来的系统：遥控器把操作指令发给主控，主控通过 CAN 总线指挥电调，还要用串口与视觉上位机交换数据。协议本身不复杂，重点是每种协议都在实物上跑通一次收发。

UART（串口）、I2C、SPI

这里推荐一些教程：

超简单的一种通信，2分钟搞懂，串口通讯的工作原理！

UART那么好用，为什么单片机还需要I2C和SPI？

深入理解SPi通讯协议，5分钟看懂！

【极速入门单片机】I2C总线的底层逻辑 时序电平全解析

当然，建议结合具体的模块，进行进一步的搭建学习

CAN

CAN 是 RoboMaster 电控的重点：M3508 / M2006 / GM6020 电机全部通过 CAN 总线控制。

【中科大RM电控合集】小白也能看懂的CAN通信+STM32CubeMX编程

Robomaster电控组小白的学习经验分享（一）——用大疆C型开发板控制GM6020电机转动到既定角度_大疆c板-CSDN博客

学习建议

每种协议配一次实物收发：UART 收遥控器数据、I2C 点亮 OLED、CAN 发报文控制电机。有条件用逻辑分析仪抓一遍波形，对照时序图理解（见"调试方法"章）。